O início da Escola Dominical, como a conhecemos hoje, deu-se em 20 de Julho de 1780 na cidade de Gloucester. Era uma cidade importante da Inglaterra no período pós Revolução Industrial, notável pela sua indústria de tecelagem. Atraía muita gente que, deixando a vida no campo, seguia para as cidades buscando melhores condições de vida. Entretanto, na cidade de Gloucester, a imensa riqueza de uma minoria contrastava com a grande pobreza e o analfabetismo da maioria da população. O facto de existirem muitas igrejas não impedia o avanço da criminalidade. Robert Raikes, fundador da Escola Dominical, dedicou-se à carreira de jornalista e editor, trabalhando na Imprensa Raikes, propriedade da família, a qual ele passou a dirigir após a morte do seu pai.

     Raikes preocupava-se muito em melhorar as condições das prisões, visando a regeneração dos criminosos que para ali eram conduzidos. Descobriu que o abandono em que viviam as crianças pobres da localidade e as suas actividades, também aos domingos, eram um estímulo à prática do crime. Quão perversos eram os meninos de Gloucester! Lutavam uns com os outros, eram mentirosos e ladrões, indescritivelmente sujos e despenteados. Destruíam propriedades e devastavam ruas, tornando-as perigosas com as calamidades deles.

     Robert Raikes, um homem de profundas convicções bíblicas, fundou então uma escola que funcionava aos domingos porque as crianças e os jovens trabalhavam 6 dias por semana, durante 12 horas. Usava a Bíblia como livro de estudo, cantava com os alunos e ministrava-lhes, também, noções de boas maneiras, de moral e de civismo.

     O plano de Raikes exigia um profundo sentimento de caridade cristã. Conseguiu que algumas senhoras crentes o ajudassem, fazendo visitas aos bairros pobres da cidade, a fim de convencerem os pais a enviarem os seus filhos à escola.

     De 1780 a 1783, sete Escolas já tinham sido fundadas somente em Gloucester, tendo, cada uma, 30 alunos em média. Em 3 de Novembro de 1783, Robert Raikes, triunfalmente, publicou no seu jornal a transformação ocorrida na vida das crianças.

     O historiador John Richard Green afirmou: "As Escolas Dominicais fundadas pelo Sr. Raikes, no final do século XVIII, originaram o estabelecimento da educação pública popular".

     O efeito da Escola Dominical foi tão poderoso, que 12 anos após sua fundação, não havia um só criminoso na sala dos réus para julgamento nos tribunais de Gloucester, quando antes a média era de 50 a 100 em cada julgamento! 

     Grandes homens da igreja, tais como João Wesley, o fundador do metodismo, logo ingressaram entusiasticamente na obra de Raikes, julgando-a ser um dos trabalhos mais eficientes para o ensino da Bíblia.

     Em muito pouco tempo, o movimento espalhou-se e várias igrejas ao redor do Mundo organizaram as suas Escolas Dominicais.